相机imu外参标定
1. 第一步初始化imu外参(可以从参数文档中读取，也可以计算出)，VINS中处理如下： 2. 在优化中，每来一帧则对外参更新一次 该残差块为视觉模型计算重投影误差 Vision Model 空间上的一个 ...
原文：VINS（四）初始化与相机IMU外参标定
和单目纯视觉的初始化只需要获取R，t和feature的深度不同，VIO的初始化话通常需要标定出所有的关键参数，包括速度，重力方向，feature深度，以及相机IMU外参 R c b 和 p c b 。 一. 外参旋转矩阵初始化 在Feature Detection and Tracking模块中，利用Harris特征点匹配通过基础矩阵和Ransac恢复出 R Ck Ck 相应的使用IMU陀螺仪数据 ...
2017-07-06 13:49 8 5719 推荐指数：
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