本篇博客为系列博客第二篇，主要介绍非线性最小二乘相关内容，线性最小二乘介绍请参见SLAM中的优化理论（一）—— 线性最小二乘。本篇博客期望通过下降法和信任区域法引出高斯牛顿和LM两种常用的非线性优化方法。博客中主要内容为： 　　非线性最小二乘介绍； 　　下降法相关理论(Desent ...

1.线性最小二乘问题 2.非线性最小二乘问题 因为它非线性，所以df/dx有时候不好求，那么可以采用迭代法（有极值的话，那么它收敛，一步步逼近）： 这样求导问题就变成了递归逼近问题，那么增量△xk如何确定？ 这里介绍三种方法： （1）一阶和二阶梯度法 将目标函数在x附近进行 ...

视觉SLAM作业（四） 相机模型与非线性优化 一 图像去畸变 现实生活中的图像总存在畸变。原则上来说，针孔透视相机应该将三维世界中的直线投影成直线，但是当我们使用广角和鱼眼镜头时，由于畸变的原因，直线在图像里看起来是扭曲的。本次作业，你将尝试如何对一张图像去畸变，得到畸变前的图像 ...

优化问题一直贯穿整个学习与生活，而且在数学上一直有很重要的地位。优化问题根据不同应用场景有不同的分类：如线性优化与非线性优化，无约束优化与有约束优化等等。值得一提的是，现如今我们所接触的都属于最优化问题。 一、概述 所谓优化，就是指在给定的目标函数中，寻找最优的一组数值映射，即 x ...

最近想写一篇系列博客比较系统的解释一下 SLAM 中运用到的优化理论相关内容,包括线性最小二乘、非线性最小二乘、最小二乘工具的使用、最大似然与最小二 乘的关系以及矩阵的稀疏性等内容。一方面是督促自己对这部分知识进行总结,另一方面也希望能够对其他人有所帮助。由于内容比较多希望能够坚持 ...

这一题很重要 注意点： 　　1. 首先读取文件还是使用ifstream方式使用>>操作符输入到数组里 　　2. 各矩阵规模：H 6*6 b 6*1 e 3*1 　　3. 优化问题的策略： 　　　　根据之前李代数一讲的推导，在扰动模型中有 ...

我的CSDN：https://blog.csdn.net/liu2015302026/article/details/107997270 Github代码地址: https://github.com/liuzhenboo/2D-SLAM-By-Nonlinear-Optimization 1. ...

CanChen ggchen@mail.ustc.edu.cn 讲完了二次线性规划，这节课主要是讲了一般的非线性约束最优化怎么解。 等式约束-Lagrange-Newton 先列Lagrange方程： 然后用牛顿法求方程的根（这个迭代又被 ...