增量式PID控制代码的实现
上面是增量式PID算法的当前增量值代码段，完整并且实用的程序，还要与历史增量值相加，并要对总历史总量值进行限幅，为何要限幅呢？因为控制的总量要送到执行机构，而执行机构往往是有机械限位的， 比如此例子中，实际是控制节气门的开关角度，而节气门是由舵机控制的，舵机不能变化的太大，否则转速 ...
原文：增量式PID的matlab实现
首先，增量式PID的实现公式： 式中 e k e k e k 进一步可以改写成 式中 为了便于理解，也可写成： 式中e k 为第k次采样时的设定值与实际值的差，e k 为上一次采样时的设定值与实际值的差值，e k 一样类推。 所以增量式PID 输出的是控制量的增量，无积分作用，因此该方法适用于执行机构带积分部件的对象，如步进电机等，而位置式PID适用于执行机构不带积分部件的对象，如电液伺服阀。 而 ...
2017-05-22 17:29 0 1526 推荐指数：
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位置式PID与增量式PID
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位置式、增量式PID算法C语言实现 芯片：STM32F107VC 编译器：KEIL4 作者：SY 日期：2017-9-21 15:29:19 概述 PID 算法是一种工控领域常见的控制算法，用于闭环反馈控制。有以下两种分类： 增量式 每次周期性计算出的 PID ...