一般模块出错会在Error中显示为TRUE，同时ErrorID中会有一个错误代码，下图所示就是出错之后的效果 在变量表中也可以看到，右击转成16进制查看 由于是NC模块出错，所 ...

在前面我们已经学会了使用贝福自带的调试软件完成试运行，接下来是使用TWINCAT PLC实现这个功能，右击PLC添加一个PLC项目 在VISUs上右击添加一个HMI人机界面 目前PLC程序和人机界面都是空的，我们要通过这两个实现我们自定义的点动。首先右击Reference ...

在前面一节，我们简单介绍了通过PLC+HMI实现完整控制松下伺服的上使能-运动，采集位置，速度等功能，这里我们会大量简化用到的贝福功能块（为了更加实用）。首先依然是对单个轴的封装，我们之前的做法，例如伺服上使能，使用了MC_Power模块，这个模块的输入和输出引脚都是自己定义的变量，比如是否上电 ...

TwinCAT提供了一系列的执行Windows系统命令的方法 Name 描述 NT_Shutdown 关机操作系统 NT_AbortShutdown 取消关机操作系统 ...

本节主要演示了使用自定义函数实现电机的运动（梯形曲线和S曲线都有实现），这里的JOG+和JOG-，针对单个关节实现了PTP的运动（跟贝福的MoveAbsolute功能块实现效果一致），在此没有介绍运动控制算法的具体原理，不理解的可以网上搜索梯形曲线和S曲线的文章，并不只是非标自动化需要用到控制电机 ...

这是TwinCAT教程的最后一节，简单讲述了以C#为上位，通过ADS控制TwinCAT下位，实现完整控制两轴模组的功能。可以发现，在上位层已经没有了运动控制的代码，不管是要执行哪种运动，无非是把目标参数写入到绑定的对应变量，然后修改下位的任务号CurrentJob 在C#中一方面需要 ...

对于MOVEJ的关节运动来说，我们只关心每个电机的角度（只需要考虑多个电机协同开始运动和结束运动，关键是对每个电机加速度均一化，从而一起跑一起停，这部分内容可以参考机器人学导论以获取更加详细的说明）， ...

本文将使用库技术来读写倍福PLC数据，使用的是基于以太网的ADS实现，不需要额外的组件，读取操作只要放到后台线程就不会卡死线程，本组件支持超级方便的高性能读写操作 github地址：https://github.com/dathlin/HslCommunication ...