在前面我们已经学会了使用贝福自带的调试软件完成试运行，接下来是使用TWINCAT PLC实现这个功能，右击PLC添加一个PLC项目 在VISUs上右击添加一个HMI人机界面 目前PLC程序和人机界面都是空的，我们要通过这两个实现我们自定义的点动。首先右击Reference ...

在前面一节，我们简单介绍了通过PLC+HMI实现完整控制松下伺服的上使能-运动，采集位置，速度等功能，这里我们会大量简化用到的贝福功能块（为了更加实用）。首先依然是对单个轴的封装，我们之前的做法，例如伺服上使能，使用了MC_Power模块，这个模块的输入和输出引脚都是自己定义的变量，比如是否上电 ...

本节主要演示了使用自定义函数实现电机的运动（梯形曲线和S曲线都有实现），这里的JOG+和JOG-，针对单个关节实现了PTP的运动（跟贝福的MoveAbsolute功能块实现效果一致），在此没有介绍运动控制算法的具体原理，不理解的可以网上搜索梯形曲线和S曲线的文章，并不只是非标自动化需要用到控制电机 ...

这是TwinCAT教程的最后一节，简单讲述了以C#为上位，通过ADS控制TwinCAT下位，实现完整控制两轴模组的功能。可以发现，在上位层已经没有了运动控制的代码，不管是要执行哪种运动，无非是把目标参数写入到绑定的对应变量，然后修改下位的任务号CurrentJob 在C#中一方面需要 ...

和TCP速度 且由于正解是唯一的，在主程序的每个周期都要执行(当然你也可以不在主程序每个周期都执行， ...

PLC的标准化语言，统称为IEC 61131-3，该规范下有五种不同的语言可以创建PLC程序,TwinCAT都支持。 IL(指令列表)： 每条指令都从一个新行开始并包含一个操作和一个或多个操作数，一条指令之前可以放置一个标号后跟一个冒号，注解必须是一行中最后一个元素。 ST(结构 ...

一般模块出错会在Error中显示为TRUE，同时ErrorID中会有一个错误代码，下图所示就是出错之后的效果 在变量表中也可以看到，右击转成16进制查看 由于是NC模块出错，所 ...

1.准备软件及数字签名 　　TC3下载可到官网下载，需要注册下。 2.VS2013准备 　　 　　尽量选择VS2013英文版的，之所以选择VS2013是因为倍福虚拟学园的教程都是基于VS2013的，相信看到这篇博客的读者应该也是个TC3新手，所以不建议安装VS2015或更高版本 ...