一.三角化 【1】三角化得到空间点的三维信息(深度值) (1)三角化的提出 三角化最早由高斯提出，并应用于测量学中。简单来讲就是：在不同的位置观测同一个三维点P(x, y, z)，已知在不同位置处观察到的三维点的二维投影点X1(x1, y1), X2(x2, y2)，利用三角关系，恢复出三维 ...

深度滤波器详细解读 极品巧克力 前言 空间定位是VR\AR中的一项关键技术，计算机创建出来的虚拟图像必须要依赖空间定位技术才能与现实（Reality）联结在一起，所以它直接决定了用户体验的好坏。高精度的空间定位可以让VR用户体验到完全的沉浸感，AR中的虚拟物体更加逼真；而如果空间定位的精度 ...

定义：slam中的三角测量指通过不同位置观测一个三维空间中特征点的夹角，从而测得点的深度值；同理亦可通过三角化恢复二维特征点的三维坐标，单目情况下由于平移t尺度的不确定性只能恢复相对三维坐标。 考虑图像 I1 和 I2，以左图为参考，右图的变换矩阵为 T。相机光心为 O1 和 O2。在 I1 ...

ORBSLAM2特征点三角化简介 　　插入关键帧以后，我们还需要插入新的地图点。为了确保新插入的地图点是足够鲁棒的，进行严格的检查是必要的。ORBSLAM2在插入地图点的时候也十分仔细，上一讲我们提到了地图的更新策略，唯独三角化没有细讲，倒不是因为它不重要而不提，而是因为三言两语说不清楚 ...

将学习到什么 从 Schur 的酉三角化定理可以收获一批结果，在这一部分介绍重要的几个. 迹与行列式 相似矩阵具有相同的特征多项式, 从特征多项式一节中, 我们又知道，相似矩阵的迹以及行列式都是相同的，且分别用所有特征值的和与积表示，所以对于矩阵 \(A\in M_n ...

将学习到什么 介绍一个非常有用的定理：任何复方阵 \(A\) 与以 \(A\) 的特征值作为对角元素的一个三角矩阵酉相似, 以及总可以通过实正交相似将矩阵化为一个实的拟三角型并作了相应的推广. Schur 型   **证明：** 设 $U_1=[x \quad u_2 \quad ...

第五、六章：最小均方自适应滤波器（LMS，Least Mean Square）以及归一化最小均方自适应滤 ...

贪婪投影三角化算法是一种对原始点云进行快速三角化的算法，该算法假设曲面光滑，点云密度变化均匀，不能在三角化的同时对曲面进行平滑和孔洞修复。 方法： （1）将三维点通过法线投影到某一平面 （2）对投影得到的点云作平面内的三角化 （3）根据平面内三位点的拓扑连接关系获得一个三角网格曲面 ...