一、建立工作空间、编译包 二、创建激光雷达(Rplidar)的串口别名 1、连接usb数据线到rplidar,进行usb端口的检测 　　记录下来，CP210X UART的ID，写入udev，进行设备管理。 2、创建udev规则 ...

一、子函数分析 1、发布数据子函数 （1）雷达数据数据类型 （2）雷达发布子函数分析 2、得到设备信息子函数 3、检查rplidar设备健康信息 4、雷达开始/结束 ...

ros中建地图方式有两种： 首先1、首先下载hector_slam包到你工作空间的src下 命令： cd ~/catkin/src git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam.git cd ...

1.rplidar实时测试 参考文献：http://www.cnblogs.com/liangyf0312/p/8028441.html 修改USB转串口权限 yhexie@ubuntu:~$ cd /etc/udev/rules.d yhexie@ubuntu:/etc/udev ...

一、Cartographer编译 cartographer依赖的大型第三方库很少，编译时基本没有依赖项问题，基本按照官方文档的步骤来，略作修改。使用的环境是Ubuntu16.04+ROS Kinetic 1.先装好wstool、rosdep、ninja 　　sudo apt-get ...

Cartographer_ros主要实现Topics的订阅与发布。订阅是指从IMU，激光雷达，里程计取数据，然后传给Cartographer库。发布是指从Cartographer拿处理的结果，然后发布给ROS，然后可以在rivz上显示。 1. cartographer_ros/docs ...

　　想用rplidar跑一下hector slam,在网上发现了几个教程写的都不错，但是亲测发现都有点不足，综合了一下，进行补充。 1. 安装ros 和 创建工作空间 http://blog.csdn.net/u013453604/article/details/49386953 2. ...

的图形 6、进行雷达实时数据的采集，并基于cartographer进行地图的保存 7、地图保存 8、雷达相 ...