对极约束、本质矩阵(E)、基础矩阵(F)
尊重别人的劳动成果就是对自己的尊重——声明至上：转载来源：https://www.cnblogs.com/CV-life/p/10053486.html 从零开始一起学习SLAM | 不推 ...
原文：本质矩阵E求解及运动状态恢复
为了获取本质矩阵，首先计算基础矩阵F。根据本质矩阵E，即可恢复得到运动的状态R和T。 由可以根据匹配点得到F，然后根据和相机内参，即可得到本质矩阵E。进而根据： 注意：根据摄像机模型t RT，恢复运动状态，就是要计算t和R。 点法 点算法是计算基本矩阵的最简单的方法，它涉及构造并 最小二乘 解一个线性方程组。给定足够多的匹配点 至少 对 ，可解得基础矩阵F。 记和，每一组点匹配提供关于的未知元素的 ...
2017-04-04 17:13 0 4361 推荐指数：
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