(ADRC)自抗扰控制器
ADRC自抗扰控制基本思想要点： 1.标准型与总扰动，扩张状态与扰动整体辨识，微分信号生成与安排过渡过程以及扰动的消减与控制量产生。 ADRC主要构成： 1>跟踪微分器（TD） 解决由不连续或带随机噪声的量测信号，合理提取连续信号（跟踪给定）及微分信号的问题。 根据微分输出 ...
原文：自抗扰控制技术简述
年 月 日 跟踪微分器 Tracking Differentiator 时延不同的两个惯性环节的信号相减，再除以时延之差，可以获得不错的微分效果。而惯性环节本质上是对信号的滤波与跟踪。当两个惯性环节相差很小的时候，这样的微分器可以近似表示为： W s frac r s s rs r 上式中的跟踪环节实际上是二阶线性系统，相当于二阶滤波器。一般的，跟踪微分器有如下形式： W s frac r m ...
2017-03-30 11:02 0 3692 推荐指数：
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