四旋翼飞行器的姿态解算小知识点
四旋翼 四轴 姿态解算 四元数 欧拉角 1、惯性测量单元IMU(InertialMeasurement Unit) 姿态航向参考系统AHRS(Attitude and Heading Reference System) 地磁角速度重力MARG ...
原文：四旋翼姿态解算——基础理论及推导
对于每个像我一样入坑四轴飞行器不久的新手来说，最初接触也颇为头疼的东西之一就是四轴的姿态解算。由于涉及较多的数学知识，很多人也是觉得十分头疼。所以，我在这里分享一些我学习过程中的笔记和经验，以便大家学习。 两个坐标系： 首先，在一个姿态航向参考系统 简称AHRS 中，我们要定义两个坐标系：导航坐标系 n 和载体坐标系 b 。导航坐标系 n 指的是以地球为参考的坐标系，定义为东北天右手直角坐标系 ...
2017-02-18 15:51 0 1897 推荐指数：
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