ORB-SLAM （四）tracking单目初始化
单目初始化以及通过三角化恢复出地图点 单目的初始化有专门的初始化器，只有连续的两帧特征点均>100个才能够成功构建初始化器。 若成功获取满足特征点匹配条件的连续两帧，并行计算分解基础矩阵和单应矩阵（获取的点恰好位于同一个平面），得到帧间运动（位姿 ...
原文：ORB-SLAM （四）Initializer单目初始化
一. 通过对极约束并行计算F和H矩阵初始化 VO初始化目的是为了获得准确的帧间相对位姿，并通过三角化恢复出初始地图点。初始化方法要求适用于不同的场景 特别是平面场景 ，并且不要进行人为的干涉，例如选取视差大 large parallax 的场景 视差大代表相机移动会带来明显的图像变化，通常距离相机距离越远，距离相机光轴越近，视差越小 。ORB SLAM中并行计算了适用于平面场景的单应性矩阵H和一般 ...
2017-03-03 13:58 1 3638 推荐指数：
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