PCL点云特征描述与提取（1）
3D点云特征描述与提取是点云信息处理中最基础也是最关键的一部分，点云的识别。分割，重采样，配准曲面重建等处理大部分算法，都严重依赖特征描述与提取的结果。从尺度上来分，一般分为局部特征的描述和全局特征的描述，例如局部的法线等几何形状特征的描述，全局的拓朴特征的描述，都属于3D点云特征描述与提取的范畴 ...
原文：PCL点云特征描述与提取（3）
快速点特征直方图 FPFH 描述子 已知点云P中有n个点，那么它的点特征直方图 PFH 的理论计算复杂度是，其中k是点云P中每个点p计算特征向量时考虑的邻域数量。对于实时应用或接近实时应用中，密集点云的点特征直方图 PFH 的计算，是一个主要的性能瓶颈。此处为PFH计算方式的简化形式，称为快速点特征直方图FPFH Fast Point Feature Histograms 为了简化直方图的特征计算 ...
2017-03-08 20:16 0 11080 推荐指数：
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