ROS入门笔记（十一）：编写与测试简单的Service和Client (Python) 目录 01 导读 02 功能包的创建 03 在功能包中创建自定义服务类型 3.1 定义srv文件 3.2 在package.xml中添加功能包依赖 ...

一、创建并编译功能包 1.1 创建功能包 在工作空间的 src 目录下创建功能包： 1.2 编译功能包 进入工作目录下编译全部功能包： 如果到达100%，表示一切顺利，否则会报错 ...

摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行，依托代码开源和模块间协作等特性，给机器人开发者带来了很大的方便。我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发，所以本文就重点对ROS基础知识进行 ...

节点是通过ROS Graph进行通信的可执行进程。在本文中，节点将通过话题以字符串消息的形式相互传递信息。这里使用的例子是一个简单的"talker"和“listener”系统，一个节点发布数据，另一个节点订阅话题，以便接收该数据。 这些示例中使用的代码可以在这里找到。 1.创建一个功能包 ...

当节点使用服务进行通信时，发送数据请求的节点称为客户节点，响应请求的节点称为服务节点。请求和响应的结构由.srv文件决定。 本文的例子是一个简单的整数加法系统：一个节点请求两个整数的和，另一个节点响应结果。 1.创建功能包 在开始之前，确保ROS2的环境变量正确配置。 其次，包应该在src ...

一、创建发布器节点 1 节点功能： 　　不断的在ROS网络中广播消息 2 创建节点 （1）打开工作空间目录 创建一个发布器节点("talker")，它将不断的在ROS网络中广播消息。 --> （2）创建src文件夹 （3）创建 ...

mkdir -p ros_ws/src cd ros_ws catkin_make cd src catkin_create_pkg beginner_tutorials rospy cd .. catkin_make source devel/setup.bash roscd ...

声明：本篇文章是学习wiki ROS上的相应教程。 第一步：创建一个catkin程序包（如过已经配置好catkin那就可跳过这一步） 本部分教程将演示如何使用catkin_create_pkg命令来创建一个新的catkin程序包以及创建之后都能做些什么。 首先切换到之前通过创建catkin ...