对于一些只订阅一个话题的简单节点来说，我们使用ros::spin()进入接收循环，每当有订阅的话题发布时，进入回调函数接收和处理消息数据。但是更多的时候，一个节点往往要接收和处理不同来源的数据，并且这些数据的产生频率也各不相同，当我们在一个回调函数里耗费太多时间时，会导致其他回调函数被阻塞 ...

单线程Spinning ros::spin()是最简单的单线程自旋, 它会一直调用直到结束 用法: ros::spin(); 另一个单线程spinning是ros::spinOnce(),它定期调用等待在那个点上的所有回调 用法: ros::spinOnce(); 简单的我们自己实现 ...

线程 什么是线程： 表面上是多线程其实是cpu快速轮流切执行 多线程（并行和并发） 并行：两个任务同事进行，就是甲任务执行的同时，乙任务也在执行（需要多核） 并发：两个任务都请求运行，而处理器只能接受一个任务，就把这两个任务安排轮流执行。由于时间间隔很短，使人感觉两个任务都在 ...

单元模式和Windows Forms 单元是多线程的逻辑上的“容器”，单元产生两种容量——“单的”和“多的”。单线 程单元只包含一个线程；多线程单元可以包含任 何数量的线程。单线程模式更普遍 并且能与两者有互操作性。 就像包含线程一样，单元也包含对象，当对象在一个单元内被创建后，在它的生 命周期 ...

从 thread 对象分离执行的线程，允许执行独立地持续。一旦线程退出，则释放所有分配的资源。(就是两个线程彼此相互独立) 调用 detach 后， *this 不再占有任何线程。 ...

什么是多线程： 　　进程：正在运行的程序，QQ 360 ...... 线程：就是进程中一条执行程序的执行路径，一个程序至少有一条执行路径。（360中的杀毒 电脑体检 电脑清理 同时运行的话就需要开启多条路径） 　　每个线程都有自己需要运行的内容，而这些内容可以称为线程要执行 ...

在UE的多线程环境中，资源处理，渲染很多地方使用了Volatile关键字，自觉在并行方面知识甚少，趁空闲时机，Mark一记，转些相关方面的文档，学海无涯，愿求之甚解。 一 （转自http://www.cnblogs.com/yc_sunniwell/archive ...

注意 博主是初学者,此文包含个人理解,谨慎阅读 乐观锁与悲观锁 悲观锁 总是认为临界资源会被多个线程同时争用,于是在使用之前,先对资源加锁,使其它线程阻塞,使用完成之后再释放资源 乐观锁 认为临界资源大多数时间不会被多个线程同时争用,在进行修改操作时,通过某些手段,检测有没有其他线程使用 ...