ORB-SLAM 代码笔记（二）
ORB-SLAM中除了第三方库，基本没有看到使用c++11的新特性（例如别的SLAM框架中常用的智能指针，拷贝控制，泛型算法等，基本没有使用动态内存，栈内存读取速度较快），因此非常适合初学，代码很清晰。静下心来一个月之内是肯定可以看完的，目前的想法是在看完ORB之后，对其中的典型算法再做一个总结 ...
原文：ORB-SLAM 代码笔记（五）Frame类
Frame类的成员变量主要包含从摄像头获取的图像的 . 特征点信息 关键点 描述字 . 尺寸不变特征所用金字塔信息，这些都定义在ORBextractor对象中 . 词袋模型参数，用于跟踪失败情况下重定位 . 相机参数，深度阈值 . 当前帧的id，时间戳，相对世界坐标系位姿，参考关键帧，特征点对应地图点及其是否是外点 . 特征点网格分配情况，以及当前帧相对世界坐标的位姿 包括位姿矩阵的更新，以及相机 ...
2017-02-15 16:43 1 3230 推荐指数：
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