本文主要介绍对极几何和基础矩阵。 ---------------------------------------------------- 对极几何的出现时为了解决什么问题？ ----------------------------------------------------- 从一 ...

矩阵，描述了空间中的点在两个像平面中的坐标对应关系。基础矩阵是对极几何的代数表达方式，描述了图像中任意 ...

对极几何-本质矩阵-基本矩阵 转自知乎文章：https://zhuanlan.zhihu.com/p/33458436 记得之前的相机矩阵，这是针对单个相机的，可我们知道单个相机图片并不能告诉我们物体的深度信息，这时至少需要两个相机，这样在两视图间内在的射影几何关系 ...

对极几何是视图几何理论的基础，对极几何（Epipolar Geometry）描述了同一场景两幅图像之间的视觉几何关系。 设两相机的中心分别为Ol和Or，两图像平面分别为I和，P为共同视域中的场景空间点，它在两幅图像平面上的像点分别为pl和pr。对极几何关系中主要包含以下几何元素： 极平面 ...

单目SLAM一般处理流程包括track和map两部分。所谓的track是用来估计相机的位姿。而map部分就是计算pixel的深度，如果相机的位姿有了，就可以通过三角法(triangulation)确 ...

　　对极几何是研究两幅图像之间存在的几何。它和场景结构无关，只依赖于摄像机的内外参数。研究这种几何可以用在图像匹配、三维重建方面。（因为参考多处来源，本文各个章节之间没有统一约定符号） 基线：连接两个摄像机光心$O（O^{'}）$的直线 对极点：基线与像平面的交点 对极平面 ...

　　上一篇讨论的非阿基米德几何，其本质上已经与欧几里得几何没有太大差别，平面几何的大部分结论也都可以得证。本篇我们试图再度简化公理系统，并以此研究特定公理对平面几何性质的影响。试想，如果我们只讨论平面上的点线关系，公理\(I_{1\sim 2},II,IV\)似乎已经足够，因为\(I_{3\sim ...