ORB-SLAM 代码笔记（四）tracking代码结构
首先要清楚ORB-SLAM视觉跟踪的原理，然后对tracking.cc中的函数逐个讲解 代码的前面部分是从配置文件中读取校准好的相机参数（内参和畸变参数，以及双目的深度测量设定），并且加载ORB特征点提取的参数（特征点数，金字塔层数，变化尺度，以及提取Fast关键点的阈值）；以及四个线程 ...
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ORB-SLAM 代码笔记（二）
ORB-SLAM中除了第三方库，基本没有看到使用c++11的新特性（例如别的SLAM框架中常用的智能指针，拷贝控制，泛型算法等，基本没有使用动态内存，栈内存读取速度较快），因此非常适合初学，代码很清晰。静下心来一个月之内是肯定可以看完的，目前的想法是在看完ORB之后，对其中的典型算法再做一个总结 ...
ORB-SLAM 代码笔记（五）Frame类
Frame类的成员变量主要包含从摄像头获取的图像的 1. 特征点信息（关键点+描述字） 2. 尺寸不变特征所用金字塔信息，这些都定义在ORBextractor对象中 3. 词袋模型参数，用于跟踪 ...
ORB-SLAM （四）tracking跟踪解析
初始化完成后，对于相机获取当前图像mCurrentFrame，通过跟踪匹配上一帧mLastFrame特征点的方式，可以获取一个相机位姿的初始值；为了兼顾计算量和跟踪鲁棒性，处理了三种模型： ...
ORB-SLAM （四）tracking单目初始化
单目初始化以及通过三角化恢复出地图点 单目的初始化有专门的初始化器，只有连续的两帧特征点均>100个才能够成功构建初始化器。 若成功获取满足特征点匹配条件的连续两帧，并行计算分 ...
运行ORB-SLAM笔记_编译篇（一）
1.下载代码 https://github.com/raulmur/ORB_SLAM/ （同时也可以看看作者的牛叉论文，我是打算先用代码，再回头看论文） 2.打开后如下 就好像是用一件新产品一样，我们首先要看一下说明书“README.md ...
运行ORB-SLAM笔记_使用篇（二）
PATH_TO_VOCABULARY：是一种树型数据结构模型，ORB-SLAM里面主要用来做回访(loop-closure)检 测， ...
ORB-SLAM（二）性能
ORB－SLAM程序提供了运行Monocular、Stereo和RGBD数据的程序。编译成功后，可以通过运行TUM的标准数据来验证程序是否成功。如果想自己测试一些数据，可以通过OpenCV提供的接口调起电脑的摄像头。 个人认为，ORB-SLAM是一个完整的单目SLAM实现，集合了当前流行 ...