四元数运动学笔记（1）旋转的表示
1.参考资料 2.旋转矩阵的性质 2.1旋转矩阵 2.2旋转矩阵的奇异点 2.3旋转矩阵的微分方程 3.向量叉乘与斜对称矩阵 4.四元数 4.1四元数表示 4.2四元数乘法 4.3四元数的性质 1.参考资料 ...
原文：四元数运动学笔记（5）IMU驱动的运动误差方程
.扩展卡尔曼滤波EKF . 线性化卡尔曼滤波 . 偏差微分方程的推导 . 线性化卡尔曼滤波的流程 . 离散EKF .误差状态的运动方程 . 连续时间的IMU系统动态方程 . . 相关变量 . . 真实状态运动方程 true state kinematics equations . . 标称状态运动方程 normal state kinematics equations . . 误差状态运动方程 ...
2017-02-10 19:57 6 5772 推荐指数：
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参考资料 1.向量旋转公式 2.旋转矩阵和旋转向量 2.1旋转矩阵微分和旋转向量的推导 2.2罗德里格旋转公式 3.四元数和旋转向量 3.1 由欧拉参数推导四元数 3.2旋转向量表示四元数 ...
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