1.参考资料 2.旋转矩阵的性质 2.1旋转矩阵 2.2旋转矩阵的奇异点 2.3旋转矩阵的微分方程 3.向量叉乘与斜对称矩阵 4.四元数 4.1四元数表示 4.2四元数乘法 4.3四元数的性质 1.参考资料 ...

1.相对于旋转向量的雅克比 2.相对于四元数的雅克比 2.1相关公式 2.2推导雅克比 1.相对于 ...

参考资料 1.向量旋转公式 2.旋转矩阵和旋转向量 2.1旋转矩阵微分和旋转向量的推导 2.2罗德里格旋转公式 3.四元数和旋转向量 3.1 由欧拉参数推导四元数 3.2旋转向量表示四元数 ...

1.4 离散EKF 2.误差状态的运动方程 2.1连续时间的IMU系统动态方程 ...

[四元数叉乘] 　　共轭复数。 　　 　　对于四元数的叉乘, 需要按如下的展开式计算: 　　 　　根据上面展开式的计算，可以推导出[w1 v2][w2 v2]的计算公式: 　　 [四元数与旋转] 　　在3D程序中，通常用quaternion来计算3D物体的旋转角度，与Matrix ...

四元数介绍 旋转，应该是三种坐标变换——缩放、旋转和平移，中最复杂的一种了。大家应该都听过，有一种旋转的表示方法叫四元数。按照我们的习惯，我们更加熟悉的是另外两种旋转的表示方法——矩阵旋转和欧拉旋转。矩阵旋转使用了一个4*4大小的矩阵来表示绕任意轴旋转的变换矩阵 ...

复数 \[\begin{aligned} a &= x+yi\\ ii&=-1 \end{aligned} \] 四元数基础 定义 \[\begin{aligned} ii&=jj=kk=-1\\ ij&=-ji=k\\ jk&=-kj ...

旋转矩阵与四元数 http://insaneguy.me/2015/03/25/rotation_matrix_and_quaternions/ 在计算机图形学的学习中，几何变换（Transformations）是一块重要的内容，我们使用齐次坐标（Homogeneous ...