世界坐标系就是unity的左手坐标系 屏幕坐标系是Game视图相机拍摄的场景坐标系，左下角（0，0），右上角（Screen.width，Screen.height），单位是像素。Z的位置是以相机的世界单位来衡量的，很多介绍都对Z一笔带过， 后面重点讲一下这个Z的含义，也就是物体距离摄像机 ...

3维网格模型的顶点的法向量一开始是定义在模型坐标系中的，在将模型布置在场景中后，根据光照模型计算颜色时需要用到顶点法向量，由于光照都是在世界坐标系中进行计算，这时用到的法向量也应该是定义在世界坐标系中。所以我们需要设法将顶点法向量从模型坐标系中转换到世界坐标系中。 我们已经知道通过缩放、旋转 ...

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世界坐标系（XW,YW,ZW）：其是目标物体位置的参考系。除了无穷远，世界坐标可以根据运算方便与否自由放置。在双目视觉中世界坐标系主要有三个用途：1、标定时确定标定物的位置2、作为双目视觉的系统参考系，给出两个摄像机相对世界坐标系的关系，从而求出相机之间的相对关系3、作为重 ...

一、四个坐标系简介和相互转换 相机模型为以后一切标定算法的关键，只有透彻的理解了，对以后的标定算法才有更好的理解。 首先要理解相机模型中的四个平面坐标系的关系：像素平面坐标系（u,v）、像平面坐标系（图像物理坐标系（x,y））、相机坐标系（xc,yc,zc）和世界坐标系（Xw，Yw,Zw ...

针孔相机模型　　　 　　已知条件　　　　假设有一个暗室（上图中的立方体），暗室的墙上有一个小孔（上图中的那个实心的点）；　　　　暗室中有一个白板（上图中的那个黄色的矩形）；实际中的物体（红绿色小球） ...

---恢复内容开始--- 1、针孔成像模型 如下图，对于世界坐标系的一点P，我们需要求出其在像素坐标系的位置。 (1)世界坐标系->相机坐标系 令R,T表示世界坐标系转换到相机坐标系的旋转矩阵和平移矢量，则P在相机坐标系的坐标为 (2)相机坐标系->图像坐标系 ...

一、背景分析： 充分理解不同坐标系，以及它们之间的转换关系对于研究3D几何视图以及VSLAM是非常有必要的。 二、各坐标系间相互关系： 1、世界坐标系到相机坐标系 转换关系主要是外参：R,T R、T与摄像机无关，所以称这两个参数为摄像机的外参数(extrinsic ...