卡尔曼滤波(KF)与扩展卡尔曼(EKF)
，出现了很多卡尔曼，如EKF（extended kalman filter）扩展卡尔曼，UKF（Uns ...
原文：23阶扩展卡尔曼求姿态、位置、速度
阶卡尔曼总结。 一 首先给出卡尔曼的五个公式： 卡尔曼算法的本质为：根据上一刻的最优值估计此刻的预测值，实际测量此刻的测量值。将预测值和测量值加权和即此刻的最优值。 首先离散状态空间表达式为： . 根据上一刻估计此刻的预测值： P为估计误差协方差矩阵，协方差矩阵为X各个元素之间的协方差值组成的矩阵。 . 求卡尔曼增益，即加权系数。 Kg P k k HT HP k k HT R R为W 的协方差 ...
2016-12-26 14:09 2 2140 推荐指数：
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