voxel体素网络滤波器
1.简介 在进行建图的时候,由于多个视角内存在视野重叠,即多个摄像头看到同样的像素点,这样在重叠区域内会存在大量的位置十分相近的点,这会占用很多内存空间.体素网络滤波保证了在某个一定大小的立方体内只有一个点,这相当于对三维空间进行了降采样,从而节省了很多的存储空间. 2.核心代码 看下 ...
原文：VoxelGrid体素滤波器对点云进行下采样
使用体素化网格方法实现下采样，即减少点的数量，减少点云数据，并同时保持点云的形状特征，在提高配准 曲面重建 形状识别等算法速度中非常实用。 PCL实现的VoxelGrid类通过输入的点云数据创建一个三维体素栅格 可把体素栅格想象为微小的空间三维立方体的集合 ，然后在每个体素 即，三维立方体 内，用体素中所有点的重心来近似显示体素中其他点，这样该体素就内所有点就用一个重心点最终表示，对于所有体素处理 ...
2016-12-19 13:07 0 6910 推荐指数：
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