博客转自：https://blog.csdn.net/weixin_42005898/article/details/102498358 和 ros-perception 1. 安装pointcloud_to_laserscan包 2. 创建launch文件 ...

为了进一步便于分析或者分割点云数据，时常需要将稀疏点云激光数据,例如velodyne-16,转化为RangeImge,此处为一个例程，方便查看转化是如何完成的 mkdir -p ~/dev/pointcloud_to_rangeimage_ws/src cd ~/dev ...

前提条件：1,确保读者已经安装了kinect或者其他深度摄像头的驱动，如果未安装，可以直接在网盘下载：http://pan.baidu.com/s/1hqHB10w 提取密码：wrmn 利用深度相机仿激光数据创建地图： 所依赖包的下载与安装： 1,安装hector_slam 2,下载 ...

激光雷达lidar与点云数据 DEM是分布和显示数字地形的首个广泛使用的机制。 点云是在空间中随机放置的3D点的集合。传感器发出能量脉冲并乘以其返回行程（TWTT，双向行程时间）。知道了传感器的位置以及脉冲的传输方向，就可以确定反射面的3D位置。传感器还可以测量回波的强度，以估计反射表面的表面 ...

　　正态分布变换算法是一个配准算法，它应用于三维点的统计模型，使用标准最优化技术来确定两个点云间的最优的匹配，因为其在配准过程中不利用对应点的特征计算和匹配，所以时间比其他方法快。算法细节可以参考：NDT（Normal Distributions Transform）算法原理与公式推导 ...

原创博客:转载请表明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/ 前提： 1.本教程确保你已经成功安装了kinect 或者xtion深度相机的驱动，能够正常使用。驱动 ...

01深度图像与点云的区别 1.深度图像也叫距离影像，是指将从图像采集器到场景中各点的距离（深度）值作为像素值的图像。获取方法有：激光雷达深度成像法、计算机立体视觉成像、坐标测量机法、莫尔条纹法、结构光法。2.点云：当一束激光照射到物体表面时，所反射的激光会携带方位、距离等信息。若将激光束按照某种 ...

一、基础数据类型 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> pcl的点云 pcl::PCLPointCloud2 pcl的第二种点云 sensor_msgs::PointCloud2 ROS中的点云 sensor_msgs ...