原文:相机位姿估计0:基本原理之如何解PNP问题

关键词:相机位姿估计 PNP问题求解 用途:各种位姿估计 文章类型:原理 Author:VShawn singlex foxmail.com Date: Lab: CvLab CSU 目录 相机位姿估计 :基本原理之如何解PNP问题 相机位姿估计 :根据四个特征点估计相机姿态 相机位姿估计 :OpenCV:solvePnP二次封装与性能测试 相机位姿估计 : 应用 实时位姿估计与三维重建相机姿态 ...

2016-11-20 17:00 5 14800 推荐指数:

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python+opencv2相机位姿估计

最近在做基于图像的室内定位方面的研究,于是使用到了百度最新的室内数据库Image-based Localization (IBL) 。由于该数据库给出的数据是每幅图像和其对应相机的内外参数和光心投影方向,所以我需要先求出其6DOF预估姿态。再利用PoseNet网络对其实现基于图像的定位估计。好了 ...

Tue Jan 16 23:16:00 CST 2018 7 3887
相机位姿求解——P3P问题

等;其二就是SLAM算法中估计相机位姿时通常需要PnP给出相机初始位姿。   这里要说明的是在场景1中, ...

Thu Jan 25 01:06:00 CST 2018 6 9835
相机位姿估计1_1:OpenCV:solvePnP二次封装与性能测试

关键词:OpenCV::solvePnP 文章类型:方法封装、测试 @Author:VShawn(singlex@foxmail.com) @Date:2016-11-27 @Lab: CvLab202@CSU 前言 今天给大家带来的是一篇关于程序功能、性能测试的文章,读过《相机位姿 ...

Tue Nov 29 07:12:00 CST 2016 1 10067
2D-2D 3D-2D 3D-3D 相机位姿估计

1.2D-2D对极几何 输入:相机内参、像素匹配点对,输出:相机位姿 1.1本质矩阵 \(E\) 矩阵 \(E=t^{\wedge} R\) 对极约束:\(x_2^Tt^{\wedge} Rx_1=0\),\(x_1,x_2\)都是相机系归一化点坐标。 推导:\(z_1x_1=P_w ...

Fri Nov 13 02:29:00 CST 2020 0 545
相机标定的基本原理及其分类

大纲 单目相机标定 多目相机标定 单目相机标定 (1)简单场景 前提:已知相机高度 + 相机相对于水平线的角度 如下图所示: 工作原理:通过拍摄物体的高度就可以知道物体相对于相机的实际距离。 因为已知相机高度和角度,通过三角关系可以求得相机距离 ...

Fri Dec 10 07:40:00 CST 2021 0 182
 
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