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前面的文章中，我们已经讲述了PID控制器的实现，包括位置型PID控制器和增量型PID控制器。但这个实现只是最基本的实现，并没有考虑任何的干扰情况。在本节及后续的一些章节，我们就来讨论一下经典PID控制器的优化与改进。这一节我们首先来讨论针对积分项的积分分离优化算法。 1、基本思想 我们已经讲述 ...

在普通PID控制中，引入积分环节的目的主要是为了消除静差，提高控制精度。但在过程的启动、结束或大幅度增减设定时，短时间内系统输出有很大的偏差,会造成PID运算的积分积累，致使控制量超过执行机构可能允许的最大动作范围对应的极限控制量，引起系统较大的振荡，这在生产中是绝对不允许的。 积分分离 ...

如果想在脚本里只获取PID，那么可以用如下脚本。目前收集两种方法： 方法一 $ps x|grep xxx |awk '{print $1}' e.g. ps x|grep java |awk '{print $1}' 注释： 1、xxx为执行 ...

本文主要探讨PID算法在使用时的一些实际问题、处理技巧和方法，学习本节内容需要先对PID控制算法有基本的了解。 1）PID控制的基本原理 PID是一个二阶线性控制器，它具有不需要建立数学模型，控制效果好，良好的鲁棒性等等优点。 它的原理如下图： PID的基本定义公式 ...

　　最近看到了Brett Beauregard发表的有关PID的系列文章，感觉对于理解PID算法很有帮助，于是将系列文章翻译过来！在自我提高的过程中，也希望对同道中人有所帮助。作者Brett Beauregard的原文网址：http：//brettbeauregard.com/blog/2011 ...

　　求解被积函数是部分分式P(x)/Q(x)的积分，P(x)和Q(x)是关于x多项式。如果不能求出这类积分的原函数，结果将令人沮丧，现在我们要试图寻找一个有效的方法求解这类问题。 选定系数法 　　这个很容易： 　　但是如果将其写成： 看起来就不那么容易求解了。这就要求我们能够去掉部分分 ...

主成份分析： 主成份分析是最经典的基于线性分类的分类系统。这个分类系统的最大特点就是利用线性拟合的思路把分布在多个维度的高维数据投射到几个轴上 ...