加速度计、磁力计校正陀螺仪求姿态角（互补滤波算法）
加速度计测的是三轴加速度，磁力计测的是三轴磁感应强度。陀螺仪测得是角速度，用来更新旋转矩阵（这里注意一下，我们老说角速度积分得到姿态角，实际上是利用角速度更新旋转矩阵，然后通过旋转矩阵求姿态角的）。前面已经讲过，重力加速度在机体坐标系的投影对应旋转矩阵的第三行，我们认为飞机自身加速度很小，认为加计 ...
原文：加速度计、磁力计求初始姿态角
.几个基本概念。 地理坐标系：北东地。北为X轴 东为Y轴 地为Z轴。 机体坐标系：见下图。 姿态角：我的理解是，roll角是Zb在ZOY平面与Z轴的夹角。pitch角是Zb在ZOX平面与Z轴的夹角。yaw角是Xb在XOY平面与X轴的夹角。 旋转矩阵：地理坐标系到机体坐标系的转换矩阵。旋转矩阵为正交阵，逆即转置。 传感器：都是基于机体坐标系的。加速度计测三轴的加速度，磁力计测三轴的磁感应强度，陀螺 ...
2016-11-12 15:36 3 9222 推荐指数：
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