三维空间任意一点绕任意轴线旋转 参考链接三维空间任意一点绕任意轴线旋转_Marc Pony-CSDN博客_三维坐标旋转公式绕任意轴 对三维空间任意一点 \(P(p_x,p_y,p_z)\)，求绕任意轴线旋转角度 \(\alpha\) 得到新的点 \(P^{'}(p^{'}_{x},p ...

目录： 什么是齐次坐标？ 简单的说：齐次坐标就是在原有坐标上加上一个维度： ...

前面曾经讨论了几种不同的旋转姿态表示法，我们需要将它们与平移变换相结合，创造出一个完整的相对位姿表示方法。两种最实用的表示方法是：四元数向量对和 4 × 4 4\ ...

刚体，顾名思义，是指本身不会在运动过程中产生形变的物体，如相机的运动就是刚体运动，运动过程中同一个向量的长度和夹角都不会发生变化。刚体变换也称为欧式变换。 视觉SLAM中使用的相机就是典型的刚体，相机一般通过人手持、机载（安装在机器人上）、车载（固定在车辆上）等方式在三维空间内运动 ...

转载至：https://zhuanlan.zhihu.com/p/56587491 推导如下 设 是三维空间中任意向量，现求 绕 顺时针旋转 所得到的向量 ，其中 是单位向量， ， 。 首先求 在 上的投影，记为 ， 。 记 为 垂直于 的分量 ...

什么是LOD LOD也称为层次细节模型，是一种实时三维计算机图形技术，最先由Clark于1976年提出，其工作原理是： 视点离物体近时，能观察到的模型细节丰富；视点远离模型时，观察到的细节逐渐模糊。系统绘图程序根据一定的判断条件，选择相应的细节进行显示，从而避免了因绘制那些意义相对不大的细节 ...

为什么我们需要多个坐标系统呢？任何一个坐标系统都是无限的，包括了空间中的所有点。所以，我们用任意一个坐标系统，然后规定它是“世界空间”，然后所有的点位置都可以用这个坐标系统来描述了。难道就不能更简单点了么？实践证明的答案是不能。很多人发现在不同的场景下使用不同的坐标系统更方便 ...