3D点云几何拟合 Supervised Fitting of Geometric Primitives to 3D Point Clouds 论文地址： http://openaccess.thecvf.com/content_CVPR_2019/papers ...

前言 计算几何应该是一个比较复杂的东西吧，它的应用十分广泛。为此，我花了很长的时间来学习计算几何。 点与向量 点 点应该还算比较简单吧！对于平面上的一个坐标为\((x,y)\)的点，我们可以用\(P(x,y)\)来表示它。 向量 向量表示的是一个有大小和方向的量 ...

在点云数据只有三维坐标时进行配准，这个时候，我们所能提取到的就只有点云的几何特征，常用的特征包括，点云的曲率，点云中平面四边形的仿射不变性等特征。 事实上不管是什么配准方法，都是基于特征匹配的原理。无论是从图像当中获取额外的辅助的信息，或者只是从三维点云当中提 ...

1.先mark一个文件操作：遍历（或者迭代遍历）指定目录，boost::filesystem可真好用 2.用pcl::NormalEstimation简直就是坑爹，计算出的点云法向量有40~50%都是有问题的 用pca和kdtree自己计算，效果赞赞赞，而且效率 ...

PCL提供节约一点云的值为一个PNG图像文件的可能方案。显然，这只能用有序的点云来完成，因为生成的图像的行和列将与点云的对应完全一致。例如，如果你从一个传感器Kinect或Xtion的点云，你可以用这个来检索640x480 RGB图像匹配的点云。 就是将点云文件PCD保存成PNG文件,程序 ...

点云体积计算 　　有时用激光扫描设备扫描零件或者用无人机进行测量后会想知道它们的体积。比如下面的土堆： 　　如果扫描得到的数据是一系列三维点云，那么体积就比较难求，因为如何定义物体的边界比较困难。一种方法是提取三维点云的凸壳（包络体），然后再进行计算（当存在孔、洞时情况就很 ...

包括两种计算方法：精确计算和近似计算（思考：local density=单位面积的点数 vs local density =1/单个点所占的面积） 每种方法可以实现三种模式的点云密度计算，CC里面的点云计算依赖于 给定的近邻半径所对应的最佳八叉树层级 ...

1.计算点云最近点的平均距离（点云的平均距离）http://pointclouds.org/documentation/tutorials/correspondence_grouping.php CC版 ...