深度图转点云原理
深度图转点云的计算过程很简洁，而里面的原理是根据内外参矩阵变换公式得到，下面来介绍其推导的过程。 1. 原理 首先，要了解下世界坐标到图像的映射过程，考虑世界坐标点M(Xw,Yw,Zw)映射到图像点m(u,v)的过程，如下图所示： 详细原理请参考教程＂相机标定(2)---摄像机标定原理 ...
原文：深度图转激光原理
深度图转激光在ROS包depthimage to laserscan中实现，本篇讲解其计算过程。关于点云转激光数据的思路也是类似的，只需要将一定高度范围内的数据进行投影即可。 . 深度图转激光原理 原理如图 所示。深度图转激光中，对任意给定的一个深度图像点 m u,v,z ，其转换激光的步骤为： a.将深度图像的点 m u,v,z 转换到深度相机坐标系下的坐标点 M x,y,z ，具体求解过程请参 ...
2016-08-01 14:50 0 2160 推荐指数：
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