的还不清楚四元数的朋友。为什么使用四元数为 了回答这个问题，先来看看一般关于旋转（面向）的描述方法－欧 ...

复数： 我们把形如a+bi（a,b均为实数）的数称为复数，其中a称为实部，b称为虚部，i称为虚数单位， i*i= -1; 复变函数: 四元数： 正如复数是有一个实部和一个虚部组成的，那我们将一个虚部换成三个虚部，即两两相交{i, j, k}。 其中n为三维的单位向量，i ...

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　　最近由于需要做一个陀螺产品的姿态演示系统，虽然目前还有问题尚待解决，但还是先做个记录吧。 　　由于水平有限，可能写出来的东西问题也很多，望网友指正。 　　1.表示旋转的方法主要有：欧拉角、旋转矩阵和四元数 　　欧拉角：比较直观、较易理解。陀螺的输出就是这种形式的数据，也就是将物体 ...

接着上一篇博客四元数研究：www.cnblogs.com/liuzhenbo/p/10749458.html 　　为了规避Ambiguity的问题，我们给出另一种表述方向的方法： 轴角表示(Axis-Angle-Representation)。跟欧拉角不同的是，我们这次不再采取 ...

　　作为从未学过惯性导航的小白，四元数折磨了我很长时间，至今也是似懂非懂的。下面说的不正确的，希望大神指点。 　　四元数说起来很好理解，即表示绕着瞬时轴n旋转θ角度。瞬时轴n=cosαi+cosγj+cosβk。 　　四元数的表示即Q=cos(θ/2)+sin(θ/2)(cosαi+cos ...

来源：http://blog.csdn.net/candycat1992/article/details/41254799 四元数介绍 旋转，应该是三种坐标变换——缩放、旋转和平移，中最复杂的一种了。大家应该都听过，有一种旋转的表示方法叫四元数。按照我们的习惯，我们更加熟悉的是另外两种 ...

作者：Yang Eninala 链接：http://www.zhihu.com/question/23005815/answer/33971127 来源：知乎 著作权归作者所有，转载请联系作者获得授权。 根据我的理解，大多数人用汉密尔顿四元数就只是做三维空间的旋转变换 ...