光流法与直接法
一、LK 光流 1.1 光流文献综述 我们课上演示了 Lucas-Kanade 稀疏光流，用 OpenCV 函数实现了光流法追踪特征点。实际上，光流 法有很长时间的研究历史，直到现在人们还在尝试用 ...
原文：直接法
前言 直接法是视觉里程计另一主要分支，它与特征点法有很大不同。随着SVO LSD SLAM等直接法SLAM方案的流行，直接法本身也得到越来越多的关注。特征点法与直接究竟谁更好一些，是近年视觉里程计研究领域一个非常有趣的问题。本讲，我们将介绍直接法的原理，并利用g o实现基于直接法的视觉里程计。 . 直接法的引出 尽管特征点法在视觉里程计中占据主流地位，研究者们认识它至少有以下几个缺点： 关键点的提 ...
2016-07-20 23:07 6 36519 推荐指数：
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转载网址：https://blog.csdn.net/weixin_38203573/article/details/79787499 特征点法： 通过特征点匹配来跟踪点，计算几何关系得到R,t，BA来优化R，t，流程大致如下： 直接法： 直接法是从光流法演变而来的，是基于灰度不变假设 ...