原文:ORB特征提取与匹配

ORB特征是目前最优秀的特征提取与匹配算法之一,下面具体讲解一下: 特征点的检测 图像的特征点可以简单的理解为图像中比较显著显著的点,如轮廓点,较暗区域中的亮点,较亮区域中的暗点等。ORB采用FAST features from accelerated segment test 算法来检测特征点。这个定义基于特征点周围的图像灰度值,检测候选特征点周围一圈的像素值,如果候选点周围领域内有足够多的像素 ...

2016-06-25 17:54 2 29603 推荐指数:

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ORB-SLAM2的特征提取算法

ORB-SLAM2跟踪线程对相机输入的每一帧图像进行跟踪处理,如下图所示,主要包括4步,提取ORB特征、从上一帧或者重定位来估计初始位姿、局部地图跟踪和关键帧处理。 以下结合相关理论知识,阅读ORB-SLAM2源代码,从而理解ORB-SLAM2算法中ORB特征提取过程。 ORB ...

Fri Apr 13 19:04:00 CST 2018 0 1013
ORB 特征提取算法(实践篇二)

ORB 主要特性实验 我们现在将探讨 ORB 算法的几个主要属性: 尺度不变性 旋转不变性 光照不变性 噪声不变性 同样,为了更清楚地了解 ORB 算法的特性,在下面的示例中训练图像和查询图像将使用相同内容的图片。 1. 尺度不变性 ORB 算法具有尺度不变性 ...

Thu Aug 15 01:05:00 CST 2019 0 1555
ORB 特征提取算法(实践篇一)

Oriented FAST and Rotated BRIEF (ORB) 目标检测是计算机视觉中最具挑战性的问题之一。目标检测即识别图像中特定的对象,并能够确定这些对象在图像中的位置。例如,如果我们在下面的图像中检测汽车,我们不仅要检测出图像中有多少辆车,而且还要检测出这些车在图像中的位置 ...

Thu Aug 15 01:05:00 CST 2019 0 5042
ORB-SLAM(七)ORBextractor 特征提取

提取特征点使用FAST,但是ORB中的FAST加入了旋转信息,也就是去计算特征点的角度,同时加入了 ...

Tue Feb 21 06:40:00 CST 2017 1 4135
ORB 特征提取算法(理论篇)

Abstract ORB 是 Oriented Fast and Rotated Brief 的简称,可以用来对图像中的关键点快速创建特征向量,这些特征向量可以用来识别图像中的对象。 其中,Fast 和 Brief 分别是特征检测算法和向量创建算法。ORB 首先会从图像中查找特殊区域,称为关键点 ...

Tue Aug 13 22:48:00 CST 2019 0 6356
[转]SIFT,SURF,ORB,FAST 特征提取算法比较

转载地址:https://blog.csdn.net/vonzhoufz/article/details/46461849 主要的特征检测方法有以下几种,在一般的图像处理库中(如opencv, VLFeat, Boofcv等)都会实现。 FAST ,Machine Learning ...

Sat Jul 07 00:38:00 CST 2018 0 1502
OPENCV中特征提取匹配的步骤

1.定义特征提取器和描述子提取器: 2.设置提取器的类型(ORB\SIFT\SURF) 3.提取关键点 4.计算描述子 5.匹配描述子 6.筛选匹配特征点(去掉大于最小距离的二倍的匹配点) ...

Sat Apr 27 23:29:00 CST 2019 0 1016
 
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