深入理解图优化与g2o：g2o篇
内容提要 讲完了优化的基本知识，我们来看一下g2o的结构。本篇将讨论g2o的代码结构，并带着大家一起写一个简单的双视图bundle adjustment：从两张图像中估计相机运动和特征点位置。你可以把它看成一个基于稀疏特征点的单目VO。 g2o的结构 g2o全称是什么？来跟我大声 ...
原文：深入理解图优化与g2o：图优化篇
前言 本节我们将深入介绍视觉slam中的主流优化方法 图优化 graph based optimization 。下一节中，介绍一下非常流行的图优化库：g o。 关于g o，我 年写过一个文档，然而随着自己理解的加深，越发感觉不满意。本着对读者更负责任的精神，本文给大家重新讲一遍图优化和g o。除了这篇文档，读者还可以找到一篇关于图优化的博客： http: blog.csdn.net heyiji ...
2016-03-07 22:46 20 53219 推荐指数：
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