视觉SLAM中的数学基础 第三篇 李群与李代数
视觉SLAM中的数学基础 第三篇 李群与李代数 前言 在SLAM中，除了表达3D旋转与位移之外，我们还要对它们进行估计，因为SLAM整个过程就是在不断地估计机器人的位姿与地图。为了做这件事，需要对变换矩阵进行插值、求导、迭代等操作。例如，在经典ICP问题中，给定了两组3D点，我们要计算 ...
原文：视觉SLAM中的数学基础 第二篇 四元数
视觉SLAM中的数学基础第二篇 四元数 什么是四元数 相比欧拉角，四元数 Quaternion 则是一种紧凑 易于迭代 又不会出现奇异值的表示方法。它在程序中广为使用，例如ROS和几个著名的SLAM公开数据集 g o等程序都使用四元数记录机器人的姿态。因此，理解四元数的含义与用法，对学习SLAM来说是必须的。本节我们就来讲讲四元数。 首先，请读者不要对四元数有什么神秘的感觉。四元数仅是 D姿态的一 ...
2016-01-11 09:30 6 24126 推荐指数：
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