原文:PID控制器(比例-积分-微分控制器)- I

形象解释PID算法 小明接到这样一个任务: 有一个水缸点漏水 而且漏水的速度还不一定固定不变 ,要求水面高度维持在某个位置,一旦发现水面高度低于要求位置,就要往水缸里加水。小明接到任务后就一直守在水缸旁边,时间长就觉得无聊,就跑到房里看小说了,每 分钟来检查一次水面高度。水漏得太快,每次小明来检查时,水都快漏完了,离要求的高度相差很远,小明改为每 分钟来检查一次,结果每次来水都没怎么漏,不需要加水 ...

2015-09-21 09:38 0 50439 推荐指数:

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PID控制器比例-积分-微分控制器)- IV

调节/测量放大电路电路图:PID控制电路图 如图是PlD控制电路,即比例(P)、积分(I)、微分(D)控制电路。 A1构成的比例电路与环路增益有关,调节RP1,可使反相的增益在0·5一∞范围内变化; A2是积分电路,积分时间常数可在22一426S范围内变化; A3是微分电路,时间常数 ...

Tue Sep 22 01:41:00 CST 2015 0 2350
(五)比例积分控制器

该系列为DR_CAN自动控制原理视频笔记,详见https://space.bilibili.com/230105574 由于笔者水平有限,文中难免存在一些不足和错误之处,诚请各位批评指正。 1 比例控制器的不足 之前提到过,比例控制不能很好的消除系统的稳态误差,因此需要引入积分控制来消除 ...

Fri May 15 04:28:00 CST 2020 0 1680
PID控制器开发笔记之六:不完全微分PID控制器的实现

  从PID控制的基本原理我们知道,微分信号的引入可改善系统的动态特性,但也存在一个问题,那就是容易引进高频干扰,在偏差扰动突变时尤其显出微分项的不足。为了解决这个问题人们引入低通滤波方式来解决这一问题。 1、不完全微分的基本思想   微分项有引入高频干扰的风险,但若在控制算法中加入低通滤波 ...

Sun Jun 03 06:20:00 CST 2018 0 2991
PID控制器开发笔记之七:微分先行PID控制器的实现

  前面已经实现了各种的PID算法,然而在某些给定值频繁且大幅变化的场合,微分项常常会引起系统的振荡。为了适应这种给定值频繁变化的场合,人们设计了微分先行算法。 1、微分先行算法的思想   微分先行PID控制是只对输出量进行微分,而对给定指令不起微分作用,因此它适合于给定指令频繁升降的场合 ...

Sat Jun 09 23:33:00 CST 2018 0 7001
PID控制器开发笔记之二:积分分离PID控制器的实现

前面的文章中,我们已经讲述了PID控制器的实现,包括位置型PID控制器和增量型PID控制器。但这个实现只是最基本的实现,并没有考虑任何的干扰情况。在本节及后续的一些章节,我们就来讨论一下经典PID控制器的优化与改进。这一节我们首先来讨论针对积分项的积分分离优化算法。 1、基本思想 我们已经讲述 ...

Sun Apr 29 07:03:00 CST 2018 2 7151
PID控制器开发笔记之四:梯形积分PID控制器的实现

从微积分的基本原理看,积分的实现是在无限细分的情况下进行的矩形加和计算。但是在离散状态下,时间间隔已经足够大,矩形积分在某些时候显得精度要低了一些,于是梯形积分被提出来以提升积分精度。 1、梯形积分基本思路 在PID控制其中,积分项的作用是消除余差,为了尽量减小余差,应提高积分项的运算精度 ...

Sun May 13 19:27:00 CST 2018 0 2172
PID控制器开发笔记之五:变积分PID控制器的实现

  在普通的PID控制算法中,由于积分系数Ki是常数,所以在整个控制过程中,积分增量是不变的。然而,系统对于积分项的要求是,系统偏差大时,积分作用应该减弱甚至是全无,而在偏差小时,则应该加强。积分系数取大了会产生超调,甚至积分饱和,取小了又不能短时间内消除静差。因此,如何根据系统的偏差大小改变积分 ...

Sun May 27 15:05:00 CST 2018 0 2793
 
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