在学习《3D数学基础：图形与游戏开发》时，又接触到欧拉角的万向节死锁的概念，仔细思考发现自己没太明白。查了很多博客，感觉都没说到点子上，不懂的还是不懂。 下面说一下自己的理解，有不对的地方请指正。 首先，动态欧拉角才会发生万向锁（即绕物体坐标系的三个轴旋转，在世界坐标系下，旋转轴是跟着物体 ...

　　欧拉角和四元数都可以用来描述物体的姿态。欧拉角的万向节死锁理解稍微奇怪。四元数原理的理解较为复杂。欧拉角和四元数之间可以做转换。这里收集了若干资料已做备忘。 万向节死锁（Gimbal Lock） ： 　　欧拉角中的万向节死锁（Gimbal Lock）是一个重点和难点，理解了它对理解为 ...

版权声明：本文为博主原创文章，欢迎转载。请保留博主链接：http://blog.csdn.net/andrewfan 万向节死锁（Gimbal Lock）问题 上文中曾经说过，欧拉旋转的顺规和轴向定义，自然造就了“万向节死锁”问题。本文主要来探索它自然形成的原因。 陀螺仪 首先，我们来了 ...

。 3，最后，绕z轴旋转（旋转蓝圈），让飞机左右倾斜。这时只有蓝圈在转，红绿圈不动。 经过这三个步骤，我们可 ...

　　网上也有不少关于万向节死锁的文章，但写的都比较繁琐，这个问题只需知道个概念即可。 　　在机器人学中这个问题一般被称为动力学奇点（Kinematic singularity）。如图1，可以看到连接坐标轴的有三个旋转关节，旋转关节1是绕X6轴旋转的，旋转关节2是绕Y6轴旋转的，旋转关节3是绕Z6 ...

https://www.cnblogs.com/delphi-xe5/p/12340038.html https://www.cnblogs.com/delphi-xe5/p/12340039.ht ...

目录 结论 他人解释 我的理解 结论 我直接抛出结论： Gimbal Lock 产生的原因不是欧拉角也不是旋转顺序，而是我們的思维方式和程序的执行逻辑没有对应，也就是说是我们的观念导致这个情况的发生。 他人解释 首先我们看一下欧拉角的定义 ...

要理解万向锁，如果从定义上去解释，那理解起来会非常困难，我们不如从万向锁会导致什么问题入手。 万向锁是绕已经旋转后地轴进行旋转 1.绕物体地z轴旋转，得到偏航角yaw 2.绕旋转之后的 Y 轴 旋转，得到 俯仰角 pitch 3.绕旋转之后的 X 轴 旋转，得到 滚转角 roll 在第二次旋转 ...