原文:四轴飞行器1.4 姿态解算和Matlab实时姿态显示

原创文章,欢迎转载,转载请注明出处 MPU 数据读取出来后,经过一个星期的努力,姿态解算和在matlab上的实时显示姿态终于完成了。 :完成matlab的串口,并且实时通过波形显示数据 :添加RTT查看CPU使用率的扩展功能,MPU 读取数据的优化 :四元素表示的坐标变化,四元素与欧拉角的关系和Madgwick的IMUupdate算法 :飞控数据采集线程和数据处理线程的安排,类似于生产者与消费者的 ...

2014-08-17 23:14 4 9968 推荐指数:

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飞行器1.1 Matlab 姿态显示

飞行器1.1 Matlab 姿态显示 开始做四了,一步一步来,东西实在很多,比较杂。先做matlab上位机,主要用来做数据分析,等板子 ...

Wed Jul 23 05:01:00 CST 2014 2 4064
(转)四飞行器6050六传感软件姿态

使用MPU6050硬件DMP姿态是非常简单的,下面介绍由三陀螺仪和加速度计的值来使用四元数软件姿态的方法。 我们先来看看如何用欧拉角描述一次平面旋转(坐标变换): 设坐标系绕旋转α角后得到坐标系,在空间中有一个矢量在坐标系中的投影为,在内的投影为由于旋转绕进行,所以Z坐标未变 ...

Tue Aug 16 01:28:00 CST 2016 0 2783
四旋翼飞行器姿态小知识点

四旋翼 四 姿态 四元数 欧拉角 1、惯性测量单元IMU(InertialMeasurement Unit) 姿态航向参考系统AHRS(Attitude and Heading Reference System) 地磁角速度重力MARG ...

Thu Mar 26 04:06:00 CST 2015 0 4004
软件姿态

软件姿态 转载地址:http://www.crazepony.com/wiki/software-algorithm.html#四元数求解 作者:路洋/nieyong 常见姿态算算法 首先亮出现在常见的软件姿态算算法,这样在阅读相关姿态的文章时,不会越整越糊涂 ...

Sun Jul 07 06:10:00 CST 2019 0 567
飞行器姿态控制系统设计

先学习下四的工作原理,那样,对以后的开发也相对来说方便多了。 四旋翼飞行器结构形式,电机1和电机3逆时针旋转的同时,电机2和电机4顺时针旋转,因此当飞行器平衡飞行时,陀螺效应和空气动力扭矩效应均被抵消。与传统的直升机相比,四旋翼飞行器有下列优势:各个旋翼对机身 ...

Sat Aug 31 01:12:00 CST 2013 0 4534
软件姿态

软件姿态 文中有很多word下编辑的公式尚未加入,需要继续完善 使用MPU6050硬件DMP姿态是非常简单的,下面介绍由三陀螺仪和加速度计的值来使用四元数软件姿态的方法。 我们先来看看如何用欧拉角描述一次平面旋转(坐标变换): 设坐标系绕旋转α角后得到坐标系,在空间 ...

Wed Aug 22 01:13:00 CST 2018 0 813
姿态解析

用四元素法进行姿态,其步骤如下: 1. 四元素初始化(第一次时计算) ①静止状态下由加速度,磁力计值求取初始${\rm{roll}}\gamma $、${\rm{pitch}}\theta $、${\rm{hdg}}\psi $: $\gamma = {\rm{ arctan ...

Mon Jul 03 06:08:00 CST 2017 1 4392
 
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