点云配准经典算法ICP
自己理解 为了得到被测物体的完整数据模型,需要确定一个合适的坐标变换,将从各个视角得到的点集合并到一个统一的坐标系下,形成一个完整的数据点云,然后就可以方便地进行可视化等操作,这便是点云数据的配准. 方法： 主要是通过一定的算法或者统计学规律,利用计算机计算两块点云之间的错位 ...
原文：经典ICP算法的问题
最近可能要用三维点云实现一个三维场景重建的功能，从经典的ICP算法开始，啃了一些文档，对其原理也是一知半解。 迭代最近点算法综述 大致参考了这份文档之后，照流程用MATLAB实现了一个简单的ICP算法，首先是发现这份文档中一个明显的错误， 公式 求两个点集的协方差，其中 Pi p 和 Qi p 分别求两个点集的各点与重心的差，都是 向量，这是不能相乘的，根据后文推断，此物的结果应为 矩阵，所以我大 ...
2014-06-19 22:29 1 4052 推荐指数：
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