matlab练习程序（图优化）
无论是激光、视觉或者是惯导直接推出来的里程计通常会有回环误差，通过图优化的方式能够将回环误差最小化，从而提高建图精度。 图优化也是一种优化，所以能用常见的非线性优化方法来做，这里用到的高斯牛顿法，和之前ndt那一篇类似。 1.定义误差函数： 我们定义Xi为i点位姿，Xj为j点位姿，Rij ...
原文：matlab练习程序（积分图）
计算Haar特征时有用到这个。 wiki介绍的非常好，我可耻的转了： 积分图的每一点 x,y 的值是原图中对应位置的左上角区域的所有值得和： 而且，积分图可以只遍历一次图像即可有效的计算出来，因为积分图每一点的 x,y 值是： 一旦积分图计算完毕，对任意矩形区域的和的计算就可以在常数时间内完成。如下图中，阴影矩形区域的值： ...
2013-04-12 12:34 3 6279 推荐指数：
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