原文:矩阵、欧拉角、轴-角对、四元数随笔

一 矩阵在 D 游戏中,可以使用矩阵来表示一个物体的旋转。 优点:个人认为,理解起来最为直观。像现成的DXSDK库中也提供了十分完善的相关接口一个矩阵即可表示多种变换的组合 缺点:每次计算都会产生误差,因此,需要经常规范化。耗的内存较多些。二 欧拉角欧拉角指的是:以世界坐标系为参考坐标系 一定记住是世界坐标系 ,使用x,y,z三个值来分别表示绕 世界的 x轴 y轴 z轴旋转的角度量值。其取值是在 ...

2012-11-13 23:10 0 3807 推荐指数:

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欧拉角(RPY

zz :https://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/6894128.html RPY与Z-Y-X欧拉角   描述坐标系{B}相对于参考坐标系{A}的姿态有两种方式。第一种是绕固定(参考)坐标旋转:假设开始两个坐标系重合,先将{B}绕 ...

Tue Nov 21 04:59:00 CST 2017 0 3274
欧拉角(RPY)的相互转换

RPY与Z-Y-X欧拉角   描述坐标系{B}相对于参考坐标系{A}的姿态有两种方式。第一种是绕固定(参考)坐标旋转:假设开始两个坐标系重合,先将{B}绕{A}的X旋转$\gamma$,然后绕{A}的Y旋转$\beta$,最后绕{A}的Z旋转$\alpha$,就能旋转到当前 ...

Sat May 27 21:33:00 CST 2017 2 70356
MATLAB 旋转矩阵欧拉角、四互转

欧拉角转旋转矩阵公式: 旋转矩阵欧拉角公式: 旋转矩阵转四公式,其中1+r11+r22+r33>0: 四转旋转矩阵公式,q0^2+q1^2+q2^2+q3^2=1: 欧拉角转四公式: 四欧拉角公式: matlab代码如下: ...

Thu Sep 10 22:32:00 CST 2020 0 1493
欧拉角及方向余弦矩阵的相互转换公式

转载自http://blog.csdn.net/u012763833/article/details/50650995 为了方便阅读,侵权必删 一、欧拉角转四(常用来初始化四) 按Z-Y-X的旋转变换顺序有: 二、四与旋转矩阵(常用来作坐标变换 ...

Tue Mar 07 19:30:00 CST 2017 0 1984
矩阵旋转、欧拉角旋转、四旋转的优缺点

一、矩阵旋转: 优点:旋转轴可以是任意向量 缺点:旋转其实只需要知道一个向量+一个角度(共4个信息值),但矩阵却用了16个元素(矩阵法消耗时间和内存) 二、欧拉角旋转 优点:容易理解,形象直观;表示更方便,只需要三个值(分别对应x、y、z的旋转角度) 缺点:欧拉角这种方法是要按照一个 ...

Tue Jul 30 04:25:00 CST 2019 0 1253
matlab练习程序(旋转矩阵欧拉角、四互转)

欧拉角转旋转矩阵公式: 旋转矩阵欧拉角公式: 旋转矩阵转四公式,其中1+r11+r22+r33>0: 四转旋转矩阵公式,q0^2+q1^2+q2^2+q3^2=1: 欧拉角转四公式: 四欧拉角公式: matlab代码 ...

Fri Apr 19 09:58:00 CST 2019 0 6173
旋转矩阵、旋转向量、欧拉角、四的关系

向量的矩阵形式 有两个向量:\[\overrightarrow {\rm{a}} = ({a_1},{a_2},{a_3})\] \[\overrightarrow {\rm{b}} = ({b_1},{b_2},{b_3})\] 叉乘的结果表示一个向量,这个向量向量垂直于a,b ...

Wed Apr 01 07:53:00 CST 2020 0 2448
 
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