前言 常用的几何变换中旋转是较为复杂的一种，最近看《Physically Based Rendering, Second Edition: From Theory To Implementation》一书涉及绕任意轴旋转的实现，也给出了大体思路，但具体的推导过程及最后的旋转矩阵并未直接地给出 ...

万丈高楼平地起；勿在浮沙筑高台。 暂时放下其他的东西的学习，还不能称之为学习。潜心研究pbrt，看到第二章绕任意轴的旋转一部分，但是只是给了一个大体的推导，最终的推导并没有给出，所以在此做一下简单的推导。 给定一个规范化的方向向量a作为旋转轴，然后使向量v绕着这个轴旋转θ度 ...

其中，（u,v,w）为单位旋转轴，（a,b,c）为旋转轴上一点坐标 ...

转载至：https://zhuanlan.zhihu.com/p/56587491 推导如下 设 是三维空间中任意向量，现求 绕 顺时针旋转 所得到的向量 ，其中 是单位向量， ， 。 首先求 在 上的投影，记为 ， 。 记 为 垂直于 的分量 ...

绕任意轴旋转 最终结果 其中(Rx,Ry,Rz)代表任意旋转轴： ...

绕坐标轴旋转 关于最常见的绕坐标轴旋转，可以看看前一篇-几何变换详解。 绕任意轴旋转 绕任意轴旋转的情况比较复杂，主要分为两种情况，一种是平行于坐标轴的，一种是不平行于坐标轴的，对于平行于坐标轴的，我们首先将旋转轴平移至与坐标轴重合，然后进行旋转，最后再平移回去。 将旋转轴平移 ...

： 如果要让一个物体绕着某个轴（向量）旋转，要让物体的3个轴都绕着旋转，Rotation是由3个轴的旋转 ...

http://blog.csdn.net/xiajun07061225/article/details/7766838 在三维变换中，经常要用到旋转变换，而且很多变换是围绕任意轴的。那么下面就介绍绕任意单位轴旋转的两种方法。 假设要旋转的角度是a，围绕的轴是r ...