上一篇博客中我们使用了四元数法计算点集配准。 本篇我们使用SVD计算点集配准。 下面是《视觉slam十四讲》中的计算方法： 计算步骤如下： 我们看到，只要求出了两组点之间的旋转，平移是非常容易得到的，所以我们重点关注R的计算。展开关于R的误差项，得： 注意到第一项和R无关，第二项 ...

analysis，PCA），新数据的特征称为主成分，得到主成分的方法有两种：直接对协方差矩阵进行特征值分解和 ...

一、一些概念 线性相关：其中一个向量可以由其他向量线性表出。 线性无关：其中一个向量不可以由其他向量线性表出，或者另一种说法是找不到一个X不等于0，能够使得AX=0。如果对于一个矩阵A来说它的列是 ...

主成分分析和奇异值分解进行降维有何共同点？ 矩阵的奇异值分解 当矩阵不是方阵，无法为其定义特征值与特征向量，可以用一个相似的概念来代替：奇异值。 通常用一种叫奇异值分解的算法来求取任意矩阵的奇异 ...

我想如果线性代数中向量空间的基底、坐标、基变换与坐标变换的内容理解的比较成熟的话，那么对理解PCA和SVD的理解将是水到渠成的事。 一.数学基础 基底： 若α1，α2，...，αn为向量空间Rn的一线性无关的向量组，且Rn中任一向量均可由α1，α2，...，αn线性表示，则称 ...

DBSCAN全称Density-Based Spatial Clustering of Applications with Noise，是一种密度聚类算法。 和Kmeans相比，不需要事先知道数据的 ...

之前用simulink仿过一次PID算法，这次用代码实现一遍。 该算法工程性很强，一般需要结合实际调整一个合适的参数用于控制。 matlab代码如下： 结果如下： 当然就本例而言，0,1,0是最优参数。。。 ...

BFGS和DFP都是拟牛顿法，和高斯牛顿法不同的地方是不用直接求黑塞矩阵了，而BFGS又比DFP算法有更好的数值稳定性。 算法步骤如下： 1. 给一个待求参数的初始值x(1)。 2. 给定H(1 ...