概述 我们忽略物体的大小和形状,只考虑它的运动情况,这就是质点运动学。本章将讨论和物体的运动相关的知识,包括运动、速度和加速度的一些概念。 质点、参考系和坐标系、时间 质点 定义:忽略物体的大小和形状,把物体简化为一个有质量 ...
写在前面的话: 前不久刚看到过一句话:说好的技术文章应该让读者感觉增加信心,而不是失去信心。有感于这句话是因为以前觉得发一些貌似高深的,看起来nb的东西才算一篇好博文,可是多少有点炫技的成分。可是后来越发觉想把一个看起来简单的问题说通透也着实不易。我希望今后的文章多少能带给更多的读者一些帮助吧。 这是我的目标之一。 web前端,确实算编码里面的挺特殊的一个职位,不仅仅要理性的编码,还要感性的接触 ...
2012-03-16 20:41 46 10025 推荐指数:
概述 我们忽略物体的大小和形状,只考虑它的运动情况,这就是质点运动学。本章将讨论和物体的运动相关的知识,包括运动、速度和加速度的一些概念。 质点、参考系和坐标系、时间 质点 定义:忽略物体的大小和形状,把物体简化为一个有质量 ...
目录 运动学(kinematics) :将机器人机械手的关节位置映射为感兴趣的坐标系的位置和方向(一般是末端) 正运动学求解 逆运动学求解 路径规划/运动插补 动力学(dynamics) :将所需的关节力和扭矩映射为它们的位置 ...
前段时间由于某些原因辞职了,最近一直在面试。面试这段时间,经历过不同业务类型的公司(电商、酒店出行、金融、新能源、银行),也遇到了很多不同类型的面试官。 之前的博客,也聊过软件测试岗位面试的一些事和 ...
一、MoveIt!运动学插件IKFAST 实现了IK_FAST逆运动学求解。IK_FAST可以在ABB机械臂还有古月居的机械臂上面跑通。 完成了IK_FAST的可视化效果Openrave。通过大量的尝试,在网上寻找了许多的解决办法,仍然没有成功,最后我分析了源码包中的CMakeList文件 ...
视频: 项目地址: unitysir/6DOF-robot-arm-IK: I built the Unity3d project with meuse.co.jp code. (github.com) Final IK 单臂机器人逆运动学解析方法 逆运动学解析正文: 解释 ...
运动学(kinematics),理论力学的一分支学科,从几何的角度研究物体的运动,这里的“运动”指机械运动,即物体位置的改变。 从几何的角度(指不涉及物体本身的物理性质和加在物体上的力) 描述和研究物体位置随时间的变化规律的力学分支。 研究的是运动本身,主要是表述物体 ...
应该完全没怎么使用过。 AsyncLocal和ThreadLocal区别 AsyncLocal同样 ...
计算机器人运动学逆解首先要考虑可解性(solvability),即考虑无解、多解等情况。在机器人工作空间外的目标点显然是无解的。对于多解的情况从下面的例子可以看出平面二杆机械臂(两个关节可以360°旋转)在工作空间内存在两个解: 如果逆运动学有多个解,那么控制程序在运 ...